1541(중종 36)～1609(광해군 1) 자(字)는 사척(士惕), 시호(詩號)는 장의(莊毅), 병마절도사(兵馬節度使) 안국(安國)의 아들. 무과(武科)에 급제, 선전관(宣傳官)을 거쳐 1591년(선조 24) 강계 부사(江界府使)가 되어 유배되어 온 정철(鄭澈)을 우대(優待)했다가 파직되었다. 이듬해 임진왜란이 일어나자 경상우도 방어사(慶尙右道防禦使)가 되어 황간(黃澗)․추풍(秋風)에서 싸웠으나 패배, 그후 금산(金山)에서 왜군을 격퇴시키고 상처를 입었다.

이해 겨울 수원 부사(水原府使)로서 적에게 포위된 독산성(禿山城)의 권 율(權 栗)을 응원, 이듬해 권 율과 함께 행주(幸州) 싸움에서 대승. 가선대부(嘉善大夫)에 오르고 서울이 수복되자 도성서도 포도대장(都城西都捕盜大將)이 되고, 이해 훈련도감(訓鍊都監)의 설치로 우영장(右營將)을 겸임, 1596년 훈련대장(訓鍊大將)이 되었다. 1599년 회령 부사(會寧府使)로 부임, 1604년 선무공신(宣武功臣) 3등이 되어 풍양군(豊壤君)에 봉해졌다.